簡(jiǎn)介

      IMC系列控制器采用本公司與國(guó)外合作開(kāi)發(fā)的IMC ASIC，以DDA原理經(jīng)過(guò)PGE（Pulse Generator)均勻送出各軸位移量，實(shí)現(xiàn)最多八軸伺服定位及同動(dòng)/不同動(dòng)控制。IMC全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，解決跟隨誤差（ Tracking Error）及穩(wěn)態(tài)誤差（Stead-State Error）問(wèn)題，以-10V至10V之電壓信號(hào)驅(qū)動(dòng)速度型或扭矩型伺服驅(qū)動(dòng)器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制無(wú)此功能)；在脈波輸出控制時(shí)，亦可由編碼器輸入端讀回馬達(dá)編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達(dá)控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點(diǎn)，包括了零點(diǎn)、上行程極限點(diǎn)及下行程極限點(diǎn)，另外尚有sevor on輸出點(diǎn)、Position Ready輸出點(diǎn)及Emergency Stop輸入點(diǎn)；

內(nèi)建運(yùn)算處理器（PowerPC 440）和硬件雙浮點(diǎn)專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制IC，搭配實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)RTOS（VXWorks)及周邊其他設(shè)備架構(gòu)成一嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，IMC上內(nèi)建了MCCL運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)，具備運(yùn)動(dòng)控制各項(xiàng)功能。除可單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行外，還整合了PCI或Ethernet等與外界的通訊界面，內(nèi)建Web Server可通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，此外IMC整合了目前流行的伺服運(yùn)動(dòng)總線，可通過(guò)總線實(shí)現(xiàn)多軸控制。IMC軟件包含軌跡插值運(yùn)算，集成發(fā)展工具，運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)....等工具提供給使用者進(jìn)行應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。

在其它輸出入點(diǎn)部份，使用遠(yuǎn)端非同步擴(kuò)展IO子板，最大可擴(kuò)充至128點(diǎn)輸入點(diǎn)及128輸出點(diǎn)；此外本卡亦可選配使用差動(dòng)輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器。

硬件主要規(guī)格

• 系統(tǒng)CPU：32bit RISC 400MHZ

• 32位33MHZ PCI

• 8軸脈沖半閉環(huán)控制或模擬量全閉環(huán)控制

• 8通道 32bit脈沖產(chǎn)生器

• 8通道PID及前饋控制

• 最多12張卡控制

• 脈迤德剩鶴畬笫涑?5M

• 脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

• 模擬量輸出： /—10V（選配）

• 16位錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（模擬量版本）

• 42點(diǎn)本地高速I(mǎi)O（2M采樣頻率）

• 16進(jìn)/16出遠(yuǎn)端非同步擴(kuò)展IO（7.2微妙更新時(shí)間），最大可串聯(lián)32 組(512進(jìn)/512出)

• 8通道16位D/A輸出（選配），6通道14位A/D采集（116K采樣頻率）（選配）

• 8軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計(jì)數(shù)），最大輸入頻率4M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個(gè)Trigger signals

• 計(jì)時(shí)器：32bits

• 看門(mén)狗計(jì)時(shí)器：32bits

• General Servo Bus:  16bit (SSCNet III) 8軸或16軸

• Flash: 32MB

• PROM：32MB

• DDR：128MB（256M可選）

• Ethernet ：10/100Mbps  1set

• USB： 1set

• RS232：1set

運(yùn)動(dòng)控制功能

• 支持點(diǎn)位控制、直線插補(bǔ)、二維及三維圓弧插補(bǔ)，  螺旋線插補(bǔ)功能，等線速度或等角速度錐線插補(bǔ)功能

• 全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，專(zhuān)利的改善積分補(bǔ)償算法

• 內(nèi)建PowerPC處理器及VXworks實(shí)時(shí)多工操作系統(tǒng)，多進(jìn)程實(shí)時(shí)控制

• Standalone及PC-base工作模式可選

• 跟隨刀功能

• 先進(jìn)的插補(bǔ)算法:可選前加減速或后加減速方式

• 高速軌跡連續(xù)插補(bǔ)，速度平滑化處理

• 每軸手脈跟隨功能

• 正反運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）

• 緩沖區(qū)本地IO管理和運(yùn)動(dòng)延時(shí)功能

• 反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償功能

• 龍門(mén)結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動(dòng)控制功能

• 位置比較輸出

• 梯形/S形對(duì)稱(chēng)加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

• 客制化運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃，適用于特殊的運(yùn)動(dòng)控制需要

• Group（群組）功能實(shí)現(xiàn)多軸同動(dòng)或不同動(dòng)的差異需求

• 編碼器位置鎖存

• 整合了各品牌伺服運(yùn)動(dòng)總線，實(shí)現(xiàn)多軸控制、、

• 帶Fireware,實(shí)現(xiàn)二次開(kāi)發(fā)

軟件

驅(qū)動(dòng)函式庫(kù)(Device Driver) 支持 Win98,2000, XP ,XPE，Win7，Linux

運(yùn)動(dòng)控制函式庫(kù)(MCCL) 支持 Win98, 2000 ,XP,XPE，Win7，Linux

支持單機(jī)模式的集成開(kāi)發(fā)工具